ボーンのMatrixと、ActerのShapeのMatrixで、初期位置でのbindMatrixを作り、以後ActerとボーンのMatrixを橋渡しさせる必要がある。

キーフレームでまずアニメーションさせ、キャラクターのCollisionShapeと衝突しているのがわかれば、その部分以下の部位をPhysXを基にアニメーションさせれば、それっぽく見えるのではないだろうか。
それで衝突がなくなれば、キーフレームの位置にゆっくりあわせてやればキーフレーム側に復帰できると。
結構しんどそう。